兩級混合多傳感器信息融合中的狀態(tài)估計
STATE ESTIMATION FOR TWO-LEVEL HYBRID MULTISENSOR DATA FUSION SYSTEMS
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摘要: 在混合式多傳感器信息融合系統(tǒng)中,一部分傳感器通過處理它們的數(shù)據(jù)產(chǎn)生局部航跡,另一部分傳感器則只提供檢測報告,這些航跡和檢測報告被傳送到融合中心完成航跡融合和組合濾波。本文提出適合于兩級混合式多傳感器系統(tǒng)的全局最優(yōu)狀態(tài)估計解。在這種結(jié)構(gòu)中,融合中心首先需要融合來自L個傳感器的局部估計,然后基于其它N-L個傳感器的觀測,利用Kalman濾波技術(shù)依次更新已融合的航跡。本文還考慮了各傳感器分布在不同地理位置時的狀態(tài)估計問題。
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關(guān)鍵詞:
- 信息融合; 狀態(tài)估計; 多傳感器; 航跡融合; 組合濾波
Abstract: This paper presnets a globall optimal composite filtering solution for a two-level hybrid multisensor system.It is shown that the fusion center first neeeds to fuse the local estimates from the L sensors,and then to update recursively the fused track by using a Kalman filter based on the observations of the other N-L sensors.Thsi paper also considers the estimation problems based on the different Cartesian coordinates. -
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